1.购置原因
为实施控制科学与工程学科提升计划，提升我校控制科学与工程学科的学科水平，结合当前人工智能技术基础理论研究和人才培养的需求，拟购置三⾃由度直升机模型2套，以逐步建设无人值守与智能控制创新实践平台。
2.经费预算
拟利用学校前瞻导向及培育项目“复杂生产过程智能决策理论与关键技术”建设经费购置该批实验设备，经费预算16.4万元。
3.询价小组意见
技术指标：
运动控制器：通过CE认证，PCI插卡式，可控制轴数4轴，伺服控制周期为125us，控制周期250us，插补周期250us，PID控制周期125us，编码器采样周期125us，模拟量输出刷新周期125us，脉冲最大输出频率1MHz；轴通道增量式编码器输入4路，四倍频，最大频率8MHz；辅助增量式编码器输入2路，四倍频，最大频率8MHz；模拟量输入8路，输入范围±10V，分辨率12bit，模拟量输出4路，输出范围±10V，分辨率16bit；数字量输入16路，光耦隔离，输入电压+12~+24DCV，输入电流3.7~7.6mA，隔离电压5000V RMS；数字量输出16路，最大输出电流30mA；每轴带专用的正负限位、Home信号、驱动报警信号、驱动使能信号，驱动复位信号及编码器Index高速捕获信号；提供运动控制DOS系统下的函数库，Windows系统下的VC、VB及Delphi动态链接库，支持S-曲线模式、梯形曲线模式、速度控制模式及电子齿轮模式，支持点位运动、同步运动、PT运动、PVT运动、多轴同步运动、圆弧插补运动及直线运动及多轴协调运动轨迹速度规划。
驱动器电机：进口直流驱动器，供电范围：10-50VDC，含刹车输出信号，使能输入信号；电机：空载转速32200rpm，空载电流95.9mA，额定转速29900rpm，额定电流3.57A，电压与转速对应关系672rpm/V。
本体：尺寸： 850*618*1168mm，旋转半径：500mm，电机数量：2个，三个增量式编码器（横侧、俯仰、旋转）分辨率： 600pulse/r，俯仰、偏航转动惯量约为0.427Kg.m2，平衡块质量2.48Kg，螺旋桨悬浮力2N，螺旋桨到俯仰轴距离0.3145m，平衡快到俯仰轴的距离0.2405m，平衡块到俯仰轴的距离0.17m，电机力常数1.58N/V。
控制软件：基于Matlab。
询价小组意见：经讨论，决定采用固高派动（东莞）智能科技有限公司，报价162800元。
询价小组成员：徐宝昌、许亚岚、罗雄麟。
4.质疑方式
询价结果公示期为三天，公示期间如有疑问，请致电010-89733226。
国有资产管理处
2020年05月07日
